En el s.II a. C. se produce la invasión romana. Aunque Ptolomeo la cita con el nombre de Augustóbriga, la denominación que prosperó fue la de Miróbriga. Uno de los vestigios más característicos de la presencia romana en la ciudad lo constituyen las Tres Columnas, posiblemente parte integrante de un templo romano. Ciudad Rodrigo en esta época adquiere gran importancia al ser, junto con Salamanca (Helmantica) y Ledesma (Bletisa), uno de los centros de mayor rango a nivel administrativo de la zona que actualmente ocupa la provincia, como así lo atestigua el Término Augustal que aparece hoy en la basa de las Tres Columnas. La permanencia romana en la ciudad durante más de cuatro siglos queda patente en forma de abundantes lápidas, monedas, aras, etc., e incluso en parte del recinto amurallado y por supuesto el puente, que, aunque poco queda del antiguo romano, sabemos que existió.
A partir del s.III d.C. la ciudad y su comarca entran en un periodo de decadencia, abandono y destrucción que abarca prácticamente hasta el s.XII. Es una época caracterizada por la inestabilidad social derivada de las múltiples invasiones bárbaras y árabes. En este periodo la comarca de Ciudad Rodrigo se incorpora a una amplia zona, entre los ríos Duero y Tajo, conocida como "Tierra de nadie", escenario de continuas invasiones árabes y réplicas cristianas.